Il a pris sa revanche sportive au RWDM, après un début de carrière raté à Anderlecht. Il y est également devenu un joueur important, tout comme chez les Diables (Blancs à l'époque), où il a même porté le brassard de capitaine et était titulaire lors du Championnat d'Europe 1972. Martens était un défenseur élégant et fair-play, qui participait souvent aux phases offensives où il était en mesure de délivrer un bon centre.